Fusion de données RVB-D par stéréophotométrie colorée

Nous montrons comment utiliser la stéréophotométrie colorée pour améliorer le relief fourni par un capteur RVB-D. Le capteur est équipé de trois LEDs colorées, de telle sorte que l’image RVB permet de retrouver les détails les plus fins du relief, grâce à la stéréophotométrie. Cette estimation fine du relief est fusionnée avec la carte de profondeur fournie par le capteur, grâce à une nouvelle approche variationnelle de la stéréophotométrie adaptée aux sources ponctuelles anisotropes de type LED. Cette approche, qui est à la fois différentielle et variationnelle, permet d’estimer la profondeur directement et de façon robuste, sans estimation préalable des normales et de l’albédo. Elle offre donc un cadre naturel pour la prise en compte d’un a priori sur la profondeur, tel que le relief grossier fourni par le capteur RVB-D

Étalonnage de sources lumineuses de type LED

International audienceNous décrivons et comparons trois procédures d’étalonnage d’une LED (diode électroluminescente), afin de pouvoirappliquer la stéréophotométrie à une scène éclairée par des LEDs. La plus précise de ces procédures nous permetd’obtenir des modèles 3D très réalistes. Néanmoins, la scène doit rester immobile durant toute la séquence deprises de vue. Nous généralisons donc cette procédure à un modèle de LED qui tient compte de la couleur du flux lumineux. Cela nous permettra de mettre en oeuvre la stéréophotométrie colorée, qui consiste à éclairer simultanément la scène par trois flux lumineux colorés et rend la stéréophotométrie utilisable à partir d’une seule photographie

Fusion de données RVB-D par stéréophotométrie colorée

International audienceWe improve the depth map provided by an RGB-D sensor, using color photometric stereo. The sensor is equipped with three colored LEDs, in order for thinnest geometric details to be recovered from the RGB image by photometric stereo. This thin shape estimate is thensed with the depth map provided by the sensor, through a variational approach to photometric stereo dedicated to anisotropic point light sources of LED type.Nous montrons comment utiliser la stéréophotométrie colorée pour améliorer le relief fourni par un capteur RVB-D. Le capteur est équipé de trois LEDs colorées, de telle sorte que l'image RVB permet de retrouver les détails les plus fins du relief, grâce à la stéréophotométrie. Cette estimation fine du relief est fusionnée avec la carte de profondeur fournie par le capteur, grâce à une nouvelle approche différentielle et variationnelle de la stéréophotométrie adaptée aux sources ponctuelles anisotropes de type LED. Cetta approche permet d'estimer la profon-deur directement et de façon robuste, sans estimation préalable des normales et de l'albédo